机械设计手册 机器人与机器人装备
本书特色
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《机械设计手册》第6版 单行本共26分册，内容涵盖机械常规设计、机电一体化设计与机电控制、现代设计方法及其应用等内容，具有系统全面、信息量大、内容现代、突显创新、实用可靠、简明便查、便于携带和翻阅等特色。各分册分别为：《常用设计资料和数据》《机械制图与机械零部件精度设计》《机械零部件结构设计》《连接与紧固》《带传动和链传动摩擦轮传动与螺旋传动》《齿轮传动》《减速器和变速器》《机构设计》《轴弹簧》《滚动轴承》《联轴器、离合器与制动器》《起重运输机械零部件和操作件》《机架、箱体与导轨》《润滑密封》《气压传动与控制》《机电一体化技术及设计》 《机电系统控制》《机器人与机器人装备》《数控技术》《微机电系统及设计》《机械系统概念设计》《机械系统的振动设计及噪声控制》《疲劳强度设计机械可靠性设计》《数字化设计》《工业设计与人机工程》《智能设计仿生机械设计》。
本单行本为《机器人与机器人装备》，主要介绍机器人与机器人装备概述、串联机器人、并联机器人、轮式机器人、机器人驱动系统、机器人用传感器、机器人视觉、机器人控制系统、机器人人工智能、机器人工装夹具及变位机、工业机器人的典型应用、服务机器人技术的新进展等内容。
《机械设计手册》第6版 单行本共26分册，内容涵盖机械常规设计、机电一体化设计与机电控制、现代设计方法及其应用等内容，具有系统全面、信息量大、内容现代、突显创新、实用可靠、简明便查、便于携带和翻阅等特色。各分册分别为：《常用设计资料和数据》《机械制图与机械零部件精度设计》《机械零部件结构设计》《连接与紧固》《带传动和链传动摩擦轮传动与螺旋传动》《齿轮传动》《减速器和变速器》《机构设计》《轴弹簧》《滚动轴承》《联轴器、离合器与制动器》《起重运输机械零部件和操作件》《机架、箱体与导轨》《润滑密封》《气压传动与控制》《机电一体化技术及设计》 《机电系统控制》《机器人与机器人装备》《数控技术》《微机电系统及设计》《机械系统概念设计》《机械系统的振动设计及噪声控制》《疲劳强度设计机械可靠性设计》《数字化设计》《工业设计与人机工程》《智能设计仿生机械设计》。
本单行本为《机器人与机器人装备》，主要介绍机器人与机器人装备概述、串联机器人、并联机器人、轮式机器人、机器人驱动系统、机器人用传感器、机器人视觉、机器人控制系统、机器人人工智能、机器人工装夹具及变位机、工业机器人的典型应用、服务机器人技术的新进展等内容。
本书供从事机械设计、制造、维修及有关工程技术人员作为工具书使用，也可供大专院校的有关专业师生使用和参考。
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目录
出版说明前言第26篇机器人与机器人装备第1章概述1机器人与机器人系统26-31��1机器人26-31��2工业机器人26-31��3服务机器人26-42机器人专用术语26-52��1有关机械结构、几何学和运动学的术语26-52��2有关编程、控制和安全、性能、感知与导航的术语26-52��3机器人的分类26-83工业机器人性能规范和测试方法26-103��1工业机器人性能指标26-103��2工业机器人测试方法26-114机器人的新发展与发展趋势26-11第2章串联机器人1串联机器人的结构与坐标形式26-131��1串联机器人的结构26-131��2自由度26-131��3工业机器人运动的坐标形式26-142串联机器人的结构型式及其特点26-143机器人运动学与动力学26-153��1基本定义26-153��2机器人运动学正问题26-163��3机器人运动学逆问题26-173��4变换方程26-173��5微分关系式26-173��5��1微分平移变换26-173��5��2微分旋转变换26-173��5��3动系与固定系之间的微分变换关系26-173��6雅可比(Jacobian)矩阵26-173��6��1雅可比矩阵(简称J阵)26-173��6��2雅可比逆阵26-183��7机器人动力学问题的常用分析方法26-183��7��1拉格朗日法26-183��7��2牛顿�才防�法26-183��7��3机器人动力学的正问题26-194工业机器人的工作空间及与结构尺寸的相关性26-194��1机器人的工作空间26-194��2确定工作空间的几何法26-194��3包容正方体26-204��4工作空间与机器人结构尺寸的相关性26-205机器人尺度规划中的优化设计及关键尺寸的选定26-205��1位置结构的优化设计26-205��1��1要求使工作空间*小的优化设计26-215��1��2要求使工作空间*大的优化设计26-215��2尺度规划时关键尺寸的选定26-216机器人整机设计原则和设计方法26-216��1机器人整机设计原则26-216��2机器人本体的设计步骤26-217机器人腰部、臂部和腕部结构26-237��1腰部结构26-237��2臂部结构26-237��3腕部结构26-247��4工业机器人末端执行器的结构26-258刚度、强度计算及误差分配26-288��1机器人刚度计算26-288��2机器人本体强度计算26-288��3机器人本体连杆参数的误差分配26-289平衡机构的计算26-289��1配重平衡机构26-289��2弹簧平衡机构26-289��3气缸平衡机构26-2910终端刚度计算26-2911关节驱动力矩计算26-3011��1移动关节驱动力的计算26-3011��2转动关节驱动力矩的计算26-3012灵巧性指标26-3012��1开链结构的局部灵巧性26-3012��2基于动力学的局部性能评价26-3212��3全局灵巧性度量26-32目录目录第3章并联机器人1并联机器的构型26-331��1并联机器人的型综合26-331��2并联机器人的腿结构26-341��32～6自由度并联操作手示例26-342运动学与动力学26-442��1并联机构运动学位置分析26-442��1��1运动学位置分析逆问题26-442��1��2正运动学26-442��2速度、加速度与精度分析26-443并联机构的性能评价指标与奇异分析26-453��1通用公式26-453��2并联奇异分析26-464工作空间的确定26-465静力学分析和静平衡26-476动力学分析26-487并联机器人设计问题26-49第4章轮式机器人1轮式移动机构概述26-501��1汽车26-501��2工业车辆26-501��3建筑机械及农业机械等特殊车辆26-501��4医疗康复机器26-501��5教育、研究、开发的轮式移动机构26-522轮式移动机构的构成要求26-522��1车体26-522��2车轮26-522��3车轮支承机构26-542��4驱动机构26-553机构学26-553��1车轮机构分析26-563��2转向26-573��3车轮的旋转驱动26-573��4轮式移动机构的稳定26-584运动学26-594��1与机械手的区别26-594��2独立两轮驱动26-594��3前轮转向驱动26-594��4前轮转向后轮驱动26-604��5独立4轮转向26-604��6合成型全方位车轮的移动机构26-614��7脚轮型驱动轮机构的全方位移动26-614��8拖车26-625静力学26-625��1摩擦26-625��2轮式移动机构的行驶阻力26-635��3车轮的驱动力26-666动力学26-677控制26-677��1控制基础26-677��2导航26-69第5章机器人驱动系统1机器人驱动系统特点26-722机器人驱动系统选用原则26-723电液伺服驱动系统26-734气动驱动系统26-745电动驱动系统26-755��1直流伺服电动机驱动器26-775��2同步式交流伺服电动机驱动器26-775��3步进电动机驱动器26-785��4直接驱动电动机26-78第6章机器人用传感器1位移传感器26-821��1电位器26-821��2光电编码器26-821��3旋转变压器26-832速度传感器26-833加速度传感器26-834触觉传感器26-834��1接触觉传感器26-834��2触觉传感器阵列26-844��3滑觉传感器26-855力觉传感器26-865��1力和力矩的一般检测方法26-865��2腕力传感器26-876接近与距离觉传感器26-886��1磁力式接近传感器26-896��2气压式接近传感器26-896��3红外式接近传感器26-896��4超声式距离传感器26-907陀螺仪26-90第7章机器人视觉1概述26-922机器人视觉系统的组成26-932��1视觉系统组成26-932��2镜头和视觉传感器26-952��3电气输出接口26-973机器人视觉图像处理26-983��1机器人的二维图像处理26-983��1��1前处理26-983��1��2特征提取26-993��1��3匹配和识别26-1003��2三维视觉的分析26-1013��2��1单目视觉26-1013��2��2双目视觉26-1023��2��3物体的表示及匹配26-1024机器人视觉系统实例26-1034��1二值系统26-1034��2灰度系统26-1034��3三维系统26-104第8章机器人控制系统1机器人控制系统的体系结构、功能、组成和分类26-1051��1机器人控制系统的一般要求与体系结构26-1051��2机器人控制系统的组成26-1061��3机器人控制系统分类26-1062机器人整体控制系统设计方法26-1072��1控制系统结构26-1072��2控制系统设计原则26-1092��3控制系统选择方法26-1093几种典型的控制方法26-1093��1PID控制26-1093��2滑模控制26-1103��3自适应控制26-1113��4模糊控制26-1113��5机器人的顺应控制26-1123��6位置和力控制系统结构26-1134控制系统硬件构成26-1135控制系统软件构成26-1165��1软件构成26-1165��2软件功能26-1166机器人语言26-1187机器人离线编程与仿真26-126第9章机器人人工智能1智能机器人的含义26-1271��1感觉功能智能化26-1271��2控制功能智能化26-1271��3移动功能智能化26-1281��4安全可靠性26-1282机器人系统的描述26-1292��1作业程序知识26-1292��2对象物的知识26-1292��3知识表达框架26-1303机器人行为规划26-1323��1作业规划26-1323��2行动规划26-1324机器人知识的获取26-1354��1学习的分类26-1354��2作业知识的获取26-1364��3图像理解与环境知识的获取26-1375智能机器人的控制范式26-1386智能机器人应用前景26-139第10章机器人工装夹具及变位机1定位与工装夹具26-1411��1定位方法及定位器与夹具体26-1411��1��1基准的概念26-1411��1��2工件以平面定位26-1411��1��3工件以圆孔定位26-1421��1��4工件以外圆柱定位26-1431��1��5组合表面的定位26-1441��1��6型面的定位26-1441��1��7夹具体26-1441��2手动夹紧机构26-1451��3动力工装夹具26-1451��3��1气压和液压夹具26-1451��3��2磁力夹紧装置26-1522机器人变位机26-1532��1变位机的种类26-1532��2变位机与焊接机器人组合的工作站26-156第11章工业机器人的典型应用1喷涂机器人26-1581��1喷涂机器人的结构26-1581��2喷涂机器人控制系统26-1581��3直接示教轻动化26-1591��3��1示教轻动化的概念26-1591��3��2影响示教轻动化的因素及解决途径26-1601��4应用实例26-1602点焊机器人26-1612��1点焊机器人的结构26-1612��2点焊机器人控制系统26-1622��3点焊机器人应用实例26-1622��3��1机器人工作单元26-1622��3��2机器人生产线26-1623弧焊机器人26-1633��1弧焊机器人的结构26-1633��2弧焊机器人控制系统26-1643��3弧焊机器人应用实例26-1644搬运机器人26-1654��1搬运机器人的结构26-1654��2搬运机器人控制系统26-1654��3搬运机器人应用实例26-1665装配机器人26-1665��1装配机器人结构26-1665��2装配机器人的驱动系统26-1675��3装配机器人应用实例26-1675��3��1用机器人装配电子印制电路板(PCB)26-1675��3��2用机器人装配计算机硬盘26-1686冲压机器人26-1686��1冲压机器人的结构26-1686��1��1臂结构26-1686��1��2末端执行器结构26-1696��2冲压机器人控制系统26-1696��3冲压机器人应用实例26-1696��3��1冲压机器人在应用中的几个问题26-1706��3��2机器人在汽车工业冲压加工中的应用26-1707压铸机器人26-1717��1压铸机器人结构26-1717��2压铸机器人控制系统26-1717��3压铸机器人应用实例26-172第12章服务机器人技术的新进展1概述26-1731��1服务机器人的分类26-1731��2服务机器人的共性技术26-1732农业机器人26-1742��1农业机器人的特点和分类26-1742��2农业机器人应用实例26-1753医疗机器人26-1793��1神经外科机器人26-1793��2骨科机器人26-1803��3腹腔镜机器人26-1823��4血管介入机器人26-1833��5假肢和外骨骼机器人26-1833��6辅助、康复机器人26-1853��7医院服务机器人26-1864水下机器人26-1864��1水下机器人的定义与分类26-1864��2典型水下机器人26-1875空间机器人26-1895��1空间机器人的定义和分类26-1895��2空间机器人实例26-1896军用机器人26-1916��1军用机器人的含义与分类26-1916��2军用机器人实例26-1917家用服务与娱乐机器人26-1938特种服务机器人26-1949服务机器人前沿关键技术26-196参考文献26-197
封面
书名:机械设计手册 机器人与机器人装备
作者:闻邦椿
页数:197
定价:¥48.0
出版社:机械工业出版社
出版日期:2020-04-01
ISBN:9787111647492
PDF电子书大小:129MB 高清扫描完整版