ROS机器人编程实践
本书特色
[
本书通过将ROS社区的宝贵开发经验和现实案例相结合，为你在机器人开发过程中遇到的问题提供切实可行的指南。不论你是机器人俱乐部的学生，还是专业的机器人科学家和工程师，都可以在本书中找到你想要的内容。书中的每部分都提供了使用ROS工具实现各类机器人系统的完整解决方案，不仅包括实现各种单一机器人任务，也包括将不同模块结合完成组合任务。在本书中，只要你熟悉Python，就可以开始动手实践。
]
目录
目录前言 1**部分 基础知识第1章 概述 9简史 9理念 10安装 11小结 12第2章 预备知识 13ROS图 13roscore 15catkin、工作区以及ROS程序包 16rosrun 19命名、命名空间以及重映射 24roslaunch 25tab键 26tf：坐标系转换 27小结 30第3章 话题 31将消息发布到话题上 32订阅一个话题 36锁存话题 38定义自己的消息类型 39让发布者和订阅者协同工作 46小结 47第4章 服务 48定义服务 48实现服务 51使用服务 54小结 56第5章 动作 57动作的定义 58实现一个基本的动作服务器 59动作的使用 62实现一个更复杂的动作服务器 64使用更复杂的动作 66小结 69第6章 机器人与仿真器 71子系统 71机器人系统举例 79仿真器 83小结 86第7章 Wander-bot 88创建包 88读取传感器数据 91感知环境并移动：Wander-bot 94小结 96第二部分 使用ROS驱动机器人行走第8章 遥控机器人 99开发模式 100键盘驱动 100运动生成器 102参数服务器 107速度斜坡曲线 109开车 111rviz 113小结 120第9章 创建环境地图 121ROS中的地图 121使用rosbag记录数据 124创建地图 125启动地图服务器以及查看地图 131小结 133第10章 在真实环境中的导航 135在地图中定位机器人 135使用ROS的导航软件包 139在代码中进行导航 144小结 145第11章 下棋机器人 146关节、连接以及传动链 147成功的关键 150安装和运行一台仿真R2 152在命令行中移动R2 155在棋盘上移动R2的机械臂 156操作机械手 158对棋盘建模 159重演著名的棋局 163小结 167第三部分 感知和行为第12章 循线机器人 171采集图像 171检测指示线 177循线运动 182小结 184第13章 巡航 185简单巡航 185状态机 186用smach构建状态机 188用状态机实现巡航 195小结 198第14章 仓储机器人 199仓库模拟环境 199驶入隔间 210拾取物体 214小结 224第四部分 添加自定义ROS组件第15章 添加你自己的传感器和执行器 227添加你自己的传感器 227添加你自己的执行器 234小结 240第16章 添加你自己的移动机器人：**部分 242小龟机器人 242ROS 消息接口 244硬件驱动 247使用 URDF对机器人建模247在 Gazebo 中进行仿真 255小结 261第17章 添加你自己的移动机器人：第二部分 262验证坐标变换信息 262添加激光传感器 266配置导航程序栈 270使用 rviz 定位和控制导航中的机器人 275小结 278第18章 添加你自己的机械臂 279猎豹机械臂 279ROS 消息接口 281硬件驱动 282对机器人建模：使用 URDF 282在 Gazebo 中进行仿真 287验证坐标变换信息 294配置 MoveIt 297使用 rviz 控制机械臂 301小结 303第19章 添加软件库 305让你的机器人开口说话：使用 pyttsx305小结 312第五部分 ROS使用小知识第20章 ROS小工具 315主机及其相关组件：roscore315参数管理：rosparam 316文件系统导航：roscd 317节点启动：rosrun 318多节点启动：roslaunch 318多节点系统测试：rostest 321系统监控：rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv 324小结 327第21章 机器人行为调试 329日志消息: /rosout和rqt_console 329节点、话题和连接：rqt_graph和rosnode 336传感器融合: 使用 rviz 343绘制数据图表：使用 rqt_plot 344数据记录和分析: 使用rosbag和rqt_bag 346小结 350第22章 ROS在线社区 351社区的礼仪 351ROS 维基 352ROS Answers: 一个 ROS 问答社区 353bug 追踪与新特性请求 354邮件列表与ROS兴趣小组 354查找和分享代码 354小结 355第23章 用C 编写ROS程序 356C （或其他语言）的使用场景 356使用catkin编译C 357在Python和C 之间来回移植程序 359小结 364
封面
书名:ROS机器人编程实践
作者:摩根.奎格利
页数:364
定价:¥89.0
出版社:机械工业出版社
出版日期:2018-01-01
ISBN:9787111585299
PDF电子书大小:158MB 高清扫描完整版