多体系统动力学(第4版)

本书特色

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　　多体系统动力学是近代一般力学与力学基础的一个分支，它是古典的刚体力学、分析力学和计算机等学科融合而成的一门新兴学科，重点研究由相互连接的刚体或柔性体组成的多体系统运动规律。现代机器人、机构、车辆、机械臂和空间结构是多体系统的典型案例，这些系统会经历大范围的相对运动，动力学方程呈现出高度的非线性。多体系统动力学是这些系统设计的理论基础。
　　《多体系统动力学（第4版）》作者Ahmed A.Shabana教授具有近40年多体系统动力学领域的工作经验，是伊利诺斯大学芝加哥分校的教授、多体动力学研究领域的著名学者，是美国ASME设计工程部门主席，ASME多体系统和非线性动力学技术委员会的首任主席，以及ASME多体系统、非线性动力学和控制国际会议首任主席。在多体动力学领域具有很高的学术水平，提出了大变形柔性多体系统动力学建模的*节点坐标法，该方法的提出被认为是多体系统动力学研究历史中的重要进展之一。

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目录

第1章 绪论1．1 多体系统1．2 参考坐标系1．3 质点力学1．4 刚体动力学1．5 变形体动力学1．6 受约束运动1．7 计算机建模公式和坐标系的选择1．8 本书的目的和范围第2章 参考系运动学2．1 转换矩阵2．2 转换矩阵的性质2．3 连续转动2．4 速度方程2．5 加速度及其重要性质2．6 罗德里格斯参数2．7 欧拉角2．8 方向余弦2．9 4×4变换矩阵2．10 不同姿态坐标之间的关系习题第3章 分析技术3．1 广义坐标和运动学约束3．2 自由度和广义坐标分块3．3 虚功和广义力3．4 拉格朗日动力学3．5 刚体动力学应用3．6 变分法3．7 多变量欧拉方程3．8 刚体系统的运动方程3．9 牛顿一欧拉方程3．10 小结习题第4章 变形体力学4．1 变形体运动学4．2 应变分量4．3 应变的物理解释4．4 刚体运动4．5 应力分量4．6 平衡方程4．7 本构方程4．8 虚功和弹性力习题第5章 浮动参考坐标方法5．1 运动学描述5．2 变形体的惯性5．3 广义力5．4 运动学约束5．5 运动方程5．6 参考位移和弹性位移之间的耦合5．7 多体系统应用5．8 应用独立坐标5．9 包含乘子的动力学方程5．10 广义坐标分块化5．11 多体计算机程序的组织结构5．12 数值算法习题第6章 有限元方法6．1 单元形函数6．2 参考条件6．3 动能6．4 广义弹性力6．5 平面弹性系统特征6．6 空间弹性系统特征6．7 坐标缩减6．8 浮动参考建模方法及大变形问题习题第7章 大变形问题7．1 背景7．2 绝对节点坐标公式7．3 刚度矩阵公式7．4 运动方程7．5 与浮动参考坐标方法之间的关系7．6 坐标变换7．7 一致质量形式7．8 速度变换矩阵7．9 集中质量公式7．10 方法的拓展7．11 与大转动矢量形式相比较习题第8章 概念和必要细节8．1 离心力和科里奥利惯性力8．2 应用虚功8．3 任意姿态参数8．4 平行轴定理：刚体分析8．5 刚体转动与有限元插值8．6 有限和无穷小转动附录 线性代数A．1 矩阵代数A．2 特征值分析A．3 矢量空间A．4 链式求导法则A．5 数学归纳法原理习题参考文献

封面

书名:多体系统动力学(第4版)

作者:【美】阿哈姆德.A.谢巴纳

页数:342页

定价:¥98.0

出版社:国防工业出版社

出版日期:2020-04-01

ISBN:9787118119732

PDF电子书大小:151MB 高清扫描完整版