增量式数字液压控制技术
本书特色
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本书在总结数字液压领域已取得的*新研究成果的基础上，给出了数字液压的明确定义，介绍了典型的数字液压元件，探讨了数字液压技术在实际应用中的控制问题。本书主要内容包括数字液压阀、数字液压缸建模 与仿真、一体化数字液压舵机、调距桨数字液压系统模型参考自适应控制 和返步鲁棒自适应控制、变频数字液压系统自适应控制、数字液压负载敏 感系统非线性鲁棒控制、数字液压减摇鳍鲁棒控制及数字液压缸驱动的 Ｓｔｅｗａｒｔ平台控制技术等。 本书可供液压领域的科研人员、工程技术人员使用，也可供相关专业 的院校师生使用。
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内容简介
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本书在总结数字液压领域已取得的*新研究成果的基础上，给出了数字液压的明确定义，介绍了典型的数字液压元件，探讨了数字液压技术在实际应用中的控制问题。本书主要内容包括数字液压阀、数字液压缸建模 与仿真、一体化数字液压舵机、调距桨数字液压系统模型参考自适应控制 和返步鲁棒自适应控制、变频数字液压系统自适应控制、数字液压负载敏 感系统非线性鲁棒控制、数字液压减摇鳍鲁棒控制及数字液压缸驱动的 Ｓｔｅｗａｒｔ平台控制技术等。 本书可供液压领域的科研人员、工程技术人员使用，也可供相关专业 的院校师生使用。
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目录
第1章绪论11��1液压控制技术的发展与应用11��1��1流体控制相关理论的发展11��1��2液压控制技术的发展及应用21��2数字液压元件31��2��1数字液压技术简介31��2��2数字液压阀51��2��3数字液压缸61��2��4数字液压泵71��2��5数字液压马达91��3数字液压阀的新发展101��3��1高速开关电－机械执行器的发展101��3��2高速开关阀阀体结构优化与创新111��3��3高速开关阀并联阀岛研究131��3��4高速开关阀应用新领域151��4数字阀控制技术16参考文献18第2章数字液压阀192��1典型增量式数字阀结构形式192��1��1单步进电动机数字阀202��1��2双步进电动机数字阀232��1��32D数字阀（液压螺旋伺服式数字阀）242��2增量式数字阀建模262��2��1数学模型262��2��2AMESim模型282��3增量式数字阀仿真分析332��3��1阀口截面形式影响分析332��3��2阀芯遮盖形式影响分析432��3��3输入信号形式影响分析472��4小结51参考文献52第3章数字液压缸建模与仿真543��1典型的内驱式数字液压缸结构形式543��1��1机械反馈式数字液压缸543��1��2磁力耦合式数字液压缸553��1��3螺旋伺服式数字液压缸563��1��4内循环式数字液压缸583��1��5多闭环控制数字液压缸583��2数字液压缸建模593��2��1传递函数模型603��2��2状态方程模型673��3理论解析763��3��1控制结构和参数意义解析763��3��2系统位移响应特性分析773��3��3速度特性分析823��3��4活塞及阀芯平衡位置分析823��3��5补偿控制分析843��4仿真分析873��4��1系统阶跃响应特性分析873��4��2系统供油压力和数字滑阀死区影响仿真分析873��4��3数字滑阀径向泄漏及传动间隙影响仿真分析923��4��4反馈形式及刚度影响仿真分析993��4��5非线性摩擦及Stribeck速度影响仿真分析993��4��6非对称阀控非对称缸方式分析1043��5小结108参考文献109第4章一体化数字液压舵机1124��1一体化数字液压舵机系统方案设计1134��1��1设计要求1134��1��2系统方案1134��2转舵机构及负载特性分析1164��2��1转舵机构分析1164��2��2负载特性分析1174��3试验平台设计1234��3��1硬件设计1244��3��2软件系统设计1274��4试验与分析1314��4��1空载试验1314��4��2加载试验1374��5小结145参考文献146第5章调距桨数字液压系统模型参考自适应控制1475��1模型参考自适应控制的理论基础1495��1��1Popov超稳定理论1495��1��2无零点系统的模型跟随问题1495��2模型参考自适应控制器设计1515��2��1系统描述1515��2��2控制器设计1525��3控制器仿真研究1565��3��1对阶跃信号响应的仿真研究1585��3��2对外负载扰动的仿真研究1595��3��3对噪声干扰的仿真研究1615��3��4对输入干扰的仿真研究1635��4试验验证1655��4��1调距桨数字液压系统试验平台1655��4��2调距桨数字液压系统试验研究170本章小结1755��5小结176参考文献176第6章调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制1786��1鲁棒自适应控制的理论基础1786��2模型参考Backstepping鲁棒自适应控制器设计1796��2��1系统描述1796��2��2自适应律求解1806��2��3控制器稳定性证明1846��3参考模型优化1856��4控制器仿真研究1876��4��1对阶跃信号响应的仿真研究1886��4��2对外负载扰动的仿真研究1886��4��3对噪声干扰的仿真研究1906��4��4对时变参数的仿真研究1926��5小结194参考文献194第7章变频数字液压系统自适应控制1957��1变频数字液压系统数学模型及其不确定参数分析1957��1��1变频数字液压系统工作原理1957��1��2变频数字液压系统非线性模型1977��1��3变频数字液压系统非线性模型中的不确定参数及输入饱和现象分析2007��2基于自适应滑模控制的变频数字液压系统控制研究2017��2��1不考虑输入饱和的自适应滑模控制器设计2027��2��2考虑输入饱和的自适应滑模控制器设计2047��2��3考虑输入饱和的自适应滑模控制器仿真分析2057��3基于自适应模糊控制的变频数字液压分级压力控制研究2087��3��1变频数字液压系统分级压力控制方案设计2087��3��2系统中不确定函数的*佳模糊逼近2097��3��3不考虑输入饱和的自适应模糊控制器的设计2107��3��4考虑输入饱和的自适应模糊控制器的设计2137��3��5考虑输入饱和的自适应模糊控制器仿真分析2157��4小结217参考文献217第8章数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制2208��1数字液压负载敏感系统非线性建模及负载敏感压力设定值研究2208��1��1数字液压负载敏感系统工作原理2208��1��2数字液压负载敏感系统非线性模型2218��1��3数字液压负载敏感系统非线性模型中的不确定参数分析2258��1��4负载敏感压力设定值对系统动态特性的影响及能耗特性的影响2278��2不考虑输入饱和的数字液压负载敏感系统动态反馈控制研究2308��2��1数字液压负载敏感系统鲁棒动态反馈控制器设计2308��2��2数字液压负载敏感系统鲁棒动态反馈控制器仿真分析2348��3考虑输入饱和的数字液压负载敏感系统静态补偿控制研究2378��3��1考虑输入饱和的静态补偿器设计2378��3��2考虑输入饱和的静态补偿器仿真分析2418��4数字液压负载敏感、分级压力、变频控制对比研究2438��5小结245参考文献245第9章数字液压减摇鳍鲁棒控制2479��1数字液压减摇鳍执行机构原理2489��2数字液压减摇鳍仿真模型2499��2��1海浪模型2499��2��2船舶横摇模型2509��2��3减摇鳍模型2529��2��4转鳍机构及液压系统建模2529��2��5船舶-减摇鳍-数字液压系统建模2549��3考虑输入饱和及状态饱和的减摇鳍控制器设计及减摇仿真2569��3��1考虑输入饱和的状态反馈控制器设计2579��3��2船舶-减摇鳍-液压系统减摇仿真分析2629��4基于DSP的数字液压减摇鳍半实物仿真平台组成及工作原理2659��4��1数字液压减摇鳍半实物仿真平台硬件组成2669��4��2上位机程序设计2679��5数字液压减摇鳍性能试验及结果分析2689��5��1数字液压减摇鳍鳍角跟踪试验2689��5��2数字液压减摇鳍生摇试验2699��5��3数字液压减摇鳍减摇试验2719��6小结273参考文献273第10章数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术27510��1数字液压缸驱动的Stewart平台系统组成27610��1��1总体构成27610��1��2控制系统27710��1��3测试系统27810��1��4软件设计27910��2Stewart平台系统振动的微分方程28010��2��1系统刚度矩阵28010��2��2分支局部坐标系28210��2��3RPY角描述28210��2��4系统振动的微分方程28310��3液压Stewart平台的起动与换向振动28510��3��1液压Stewart平台振动的解析表达式28510��3��2液压Stewart平台起动平稳性分析28810��3��3运动惯性引起的液压冲击29010��3��4非对称结构引起的压力跃变29110��3��5试验结果与讨论29310��4数字液压缸驱动Stewart平台的鲁棒抑振控制29610��4��1并联6分支液压伺服系统的数学模型29710��4��2液压Stewart平台的控制策略探讨29910��4��3基于摩擦力观测器和理想分支力的前馈力补偿H∞抑振控制30010��5小结310参考文献311
封面
书名:增量式数字液压控制技术
作者:彭利坤 陈佳 宋飞 徐世杰
页数:313
定价:¥79.0
出版社:机械工业出版社
出版日期:2020-03-01
ISBN:9787111641599
PDF电子书大小:113MB 高清扫描完整版