ROS机器人编程与SLAM算法解析指南

本书特色

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目前ROS（Robot Operating System）正逐步成为机器人开发领域的主要工具平台，同时SLAM技术也日益成为机器人应用领域的研究热点。本书主要讲解ROS编程与SLAM算法，并介绍 ROS 与机器人仿真软件V-rep的结合应用。书中各章节所涉及的代码均有对应的源代码，可供读者下载，便于调试与应用。

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内容简介

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本书主要内容分为七章。**章ros的安装及常用命令操作 ; 第二章主要介绍了ros开发IDE (RoboWare Studio) 安装使用及Ros开发的基础知识 ; 第三章主要介绍了ros开发过程的常用调试工具 ; 第四章主要介绍了Tf知识及使用 ; 第五章了SLAM功能包源码解读及自定义功能包再现建图过程 ; 第六章vigation功能包解读及相关算法 ; 第七章ROS与V—rep联合开发实现机器人建图与导航。

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作者简介

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主编： 陶满礼，硕士，毕业于东北大学机械工程与自动化学院机械电子工程专业。曾先后在沈阳新松机器人自动化股份有限公司服务机器人事业部担任软件工程师，在北京天下宏图空间信息技术有限公司担任视觉算法工程师。主要研究方向为机器人激光SLAM与Navigation路径规划算法研究、三维点云及深度学习在物体识别与定位领域的应用。 参编： 夏丽娟，东北大学工商管理学院企业管理专业硕士，辽宁大学商学院企业管理专业学士。主要研究方向为绿色供应链管理、复杂网络研究、项目管理、供应链系统的数学建模及算例分析应用。 张志飞，硕士，毕业于东北大学机械工程与自动化学院，沈阳新松机器人自动化股份有限公司智能交通事业部工程师。主要从事机器人产品开发及ROS相关研究，包括Delta并联机器人无传感器力位混合控制及轮式挂轨巡检机器人等产品的研发。 夏文杰，学士，毕业于中国民航大学，主要从事互联网软件产品研发工作，包括产品定义、方案输出、过程管控及持续更新迭代，熟悉人工智能在智慧零售领域的应用，对人工智能在零售领域的应用具有丰富的实战经验。

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目录

第 1章 ROS简介11.1 ROS概述21.2 Ubuntu系统31.2.1 Ubuntu系统的安装31.2.2 树莓派安装Ubuntu101.3 ROS的安装111.4 常用的操作命令131.4.1 Ubuntu系统的常用命令131.4.2 常用的ROS操作命令14第 2章 ROS基础152.1 开发工具IDE162.1.1 RoboWare Studio的安装162.1.2 卸载172.1.3 使用182.2 节点222.2.1 发布端232.2.2 接收端242.2.3 CMakeLists.txt文件242.2.4 测试252.3 消息262.3.1 自定义消息262.3.2 编写自定义消息发布端272.3.3 编写自定义消息接收端282.3.4 CMakeLists.txt文件292.3.5 测试302.4 服务312.4.1 服务通信312.4.2 自定义srv312.4.3 创建服务器322.4.4 创建客户端332.4.5 CMakeLists.txt文件342.4.6 测试352.5 参数362.5.1 编写参数设置获取节点362.5.2 CMakeLists.txt文件392.5.3 测试392.6 动态参数设置412.6.1 创建cfg文件412.6.2 创建动态参数设置可执行文件422.6.3 CMakeLists.txt文件432.6.4 测试442.7 ROS类编程思想452.7.1 创建类头文件452.7.2 创建类应用可执行文件472.7.3 CMakeLists.txt文件492.7.4 测试50第3章 调试及仿真工具523.1 Rviz533.2 Gazebo563.2.1 安装与更新573.2.2 Gazebo环境583.2.3 选项卡与工具条593.2.4 模拟场景组成元素623.2.5 搭建简单机器人模型643.3 rqt的调试723.4 rosbag的使用763.5 rosbridge的开发783.5.1 rosbridge_suite的安装783.5.2 测试html通信79第4章 TF简介及应用874.1 TF包概述884.2 TF包的简单使用884.3 编写TF发布与接收程序93第5章 SLAM简介及应用1005.1 SLAM概述1015.2 gmapping建图功能应用1025.3 ROS gmapping功能包解读1035.4 openslam源码解读1085.5 ROS建图实战1195.5.1 ROS地图发布1195.5.2 TF坐标变换发布1245.5.3 模拟激光数据1265.5.4 建图1295.5.5 建图测试138第6章 ROS navigation及算法简介1406.1 ROS navigation stack概述1416.2 move_base的配置1426.3 navigation源码解读1506.4 A-Star算法原理与实现1556.5 dwa算法166第7章 基于V-rep的ROS开发1767.1 V-rep机器人仿真软件概述1777.1.1 V-rep与Gazebo的区别1787.1.2 V-rep与ROS通信机制1787.2 V-rep安装与ROS配置1797.2.1 环境要求1797.2.2 V-rep的安装1797.2.3 配置RosInterface1807.3 运行V-rep自带ROS控制场景1827.3.1 熟悉V-rep基本操作1827.3.2 运行ROS控制场景1837.3.3 ROS发送数据到V-rep1857.4 V-rep环境搭建与ROS控制开发1907.4.1 V-rep环境搭建1907.4.2 激光雷达ROS参数配置1997.5 V-rep与ROS联合仿真实验2017.5.1 gmapping建图测试2017.5.2 导航测试204

封面

书名:ROS机器人编程与SLAM算法解析指南

作者:陶满礼主编

页数:206页

定价:¥69.0

出版社:人民邮电出版社

出版日期:2020-02-01

ISBN:9787115526311

PDF电子书大小:149MB 高清扫描完整版