机器人传感器及其信息融合技术

本书特色

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本书详细介绍了机器人传感器的基础知识和工作原理，以及多传感器信息融合技术的应用实例。全书共分10章，主要内容有传感器的定义与分类、基本组成，机器人的系统组成，机器人常用的传感器，智能传感器技术及应用，多传感器信息融合技术的定义、分类，多传感器信息定量和定性融合的方法，后介绍了多传感器信息融合技术在装配机器人、焊接机器人、移动机器人导航、测距和避障中的应用实例。
本书既可作为从事机器人学研究、开发和应用，以及正在学习机器人传感器相关技术的工程师和技术人员的参考书或培训教材，也可以作为高等院校自动控制、电子工程、机械工程、机电一体化、计算机应用等相关专业的高年级本科生或研究生的教材。

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内容简介

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感器技术是一门实践性很强的技术。本书在综述常用传感器技术基础上，详细介绍了机器人系统中的常用传感器的原理和特点，讨论了在使用传感器过程中的标定和校准问题。另外，结合目前科技前沿知识，阐述了多传感器信息融合的相关知识和在工业机器人中的应用实例。该书结构严谨，内容丰富，既注重理论性与系统性，又注重实用性和前瞻性。

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作者简介

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郭彤颖，沈阳建筑大学，副教授，郭彤颖，副教授，博士毕业于中国科学院沈阳自动化研究所，具有多年在机器人控制及其相关领域的教学和科研经验。先后在国内外重要期刊及学术会议上发表论文与机器人相关论文30余篇，其中EI检索论文10余篇，主持和参加20余项省部级科研项目，具有丰富的实际工程经验。

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目录

第1章传感器的基础知识1.1传感器的定义和特点11.2传感器的组成和分类11.3传感器的标定71.4机器人与传感器91.5传感器及其技术的发展趋势101.6多传感器信息融合的应用领域12第2章机器人系统组成2.1 机器人系统组成概述142.2机械结构系统142.2.1机械构件142.2.2传动机构20第1章传感器的基础知识1.1传感器的定义和特点11.2传感器的组成和分类11.3传感器的标定71.4机器人与传感器91.5传感器及其技术的发展趋势101.6多传感器信息融合的应用领域12第2章机器人系统组成2.1 机器人系统组成概述142.2机械结构系统142.2.1机械构件142.2.2传动机构202.3驱动系统272.3.1液压驱动272.3.2气压驱动292.3.3电气驱动302.4感知系统322.4.1机器人对传感器的要求322.4.2常用传感器的特性342.5控制系统352.6人机交互系统372.7机器人-环境交互系统37第3章机器人常用的传感器3.1机器人传感器的分类383.2常用的内部传感器393.2.1位置传感器393.2.2速度传感器423.2.3加速度传感器433.2.4倾斜角传感器453.2.5力觉传感器463.3常用外部传感器483.3.1视觉传感器483.3.2触觉传感器513.3.3接近度传感器543.3.4激光传感器58第4章智能传感器4.1智能传感器概述604.1.1智能传感器的定义604.1.2智能传感器的构成614.1.3智能传感器的关键技术614.2智能传感器的功能与特点654.2.1智能传感器的功能654.2.2智能传感器的特点664.3智能传感器的实现技术674.3.1非集成化智能传感器684.3.2集成化智能传感器684.3.3混合式智能传感器694.4无线传感网络技术及其应用704.4.1无线传感网络技术704.4.2无线传感器网络在移动机器人通信中的应用744.5智能模糊传感器技术及其应用764.5.1智能模糊传感器技术764.5.2模糊传感器在测量血压中的应用79第5章多传感器信息融合技术概述5.1多传感器信息融合的定义815.2多传感器信息融合的分类815.3多传感器信息融合的系统结构865.4多传感器信息融合的方法87第6章多传感器的定量信息融合6.1传感器的建模916.1.1观测模型926.1.2相关模型936.1.3状态模型946.2传感数据的一致性检验946.2.1假设检验法956.2.2距离检验法966.2.3人工神经网络方法986.3基于参数估计的信息融合方法99第7章多传感器的定性信息融合7.1Bayes方法1037.1.1Bayes条件概率1037.1.2Bayes方法在信息融合中的应用1037.1.3基于目标分类的Bayes决策方法1047.2Dempster-Shafer证据推理1067.2.1D-S理论的基础概念1067.2.2Dempster合成法则1077.2.3D-S证据理论在融合中的应用1087.3模糊理论1107.3.1模糊理论1107.3.2模糊理论在融合中的应用1117.4神经网络法1117.4.1神经网络融合信息的一般方法1127.4.2神经网络在融合中的应用1137.5粗糙集理论1147.5.1粗糙集理论1147.5.2基于粗糙集理论的多传感器信息融合118第8章多传感器在装配机器人中的应用8.1多传感器信息融合系统组成1238.2位姿传感器1248.3柔性腕力传感器1278.4工件识别传感器1288.5视觉传感系统129第9章多传感器在焊接机器人中的应用9.1焊接机器人常用的传感器1319.2电弧传感系统1319.3超声传感跟踪系统1339.4视觉传感跟踪系统135第10章多传感器信息融合在移动机器人中的应用10.1概述13710.2多传感器信息融合在移动机器人导航中的应用13910.3多传感器信息融合在移动机器人测距中的应用14310.4多传感器信息融合在移动机器人避障中的应用157参考文献信息

封面

书名:机器人传感器及其信息融合技术

作者:郭彤颖

页数:161

定价:¥49.0

出版社:化学工业出版社

出版日期:2017-01-01

ISBN:9787122283658

PDF电子书大小:108MB 高清扫描完整版