柔顺.并联机构空间构型综合理论及智能控制研究

本书特色

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　　朱大昌等著的《柔顺并联机构空间构型综合理论及智能控制研究》针对目前柔顺、并联机构空间构型综合及其智能控制领域所涉及的并联机构空间构型综合及智能控制、全柔顺并联机构空间构型综合及智能控制等问题，详细阐述了并联机构空间构型综合，少自由度并联机构奇异位形，全柔顺并联机构空间构型综合及刚度模态矩阵分析，柔顺、并联机构智能控制系统的设计原则与方法。

　　《柔顺并联机构空间构型综合理论及智能控制研究》可供从事柔顺、并联机构学及其智能控制研究工作的人员、大专院校机构学及智能控制专业的师生以及有意于在空间微纳尺度超精密定位与加工领域发展的企业的相关人员参考。

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内容简介

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　　朱大昌等著的《柔顺并联机构空间构型综合理论及智能控制研究》以柔顺、并联机构理论为主线，开展柔顺、并联机构空间构型综合、奇异位形分析、运动学/动力学分析及其智能控制等方面的研究。本文分为四个部分：1.
并联机构空间构型综合及奇异位形分析；2. 并联机构智能控制方法的研究；3. 全柔顺并联机构空间构型综合；4.
全柔顺并联机构微分运动学/动力学研究及其振动控制方法研究。

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作者简介

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　　朱大昌，工学博士，江西理工大学副教授，中国机械工程学会高级会员，江西省中青年骨干教师。近年来主持国家自然科学基金资助项目2项，主持省部级课题3项，主持中国博士后科学基金资助项目1项，参考并完成国家自然科学基金、国家杰出青年基金等资助项目5项，获江西省高等学校科技成果奖1项，发表相关学术论文50余篇，申请并获批判国家专利4项。

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目录

1并联机构构型综合与奇异位形分析1．1应用螺旋理论对并联机器人形位的分析与综合1．1．1引言1．1．2螺旋理论概述1．1．3反螺旋系统性质1．1．4力偶约束分析1．1．5力约束分析1．1．6结论1．2基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人奇异性分析1．2．1引言1．2．2反螺旋理论概述1．2．33p4r型移动并联机器人奇异分析1．2．43p4r并联机器人奇异性图解1．2．5结论1．34-rrcr型并联机构动平台关联运动特性分析1．3．1引言1．3．2两种不同配置的4-rrcr型并联机构模型1．3．3模型1动平台运动性质分析1．3．4刚体传感器配置在约束矢量交点时的仿真结果分析1．3．5结论1．4基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及奇异性分析1．4．1引言1．4．2速度映射关系及奇异性条件1．4．3操作空间独立运动矢量的确定1．4．4stanford型机器人奇异性分析1．4．5仿真研究1．4．6结论1．5基于螺旋理论的3-rps型并联机器人运动学分析1．5．1引言1．5．23-rps型并联机器人运动学分析1．5．33．rps型并联机器人奇异性分析1．5．4结论1．6analyticalidentification0fijmbstructuresatspecialdisplacementf10rparallelmanipulator1．6．1introduction1．6．2reciprocalscrewsystem1．6．3ideritificatioll0fthespecialdisplacernentoflimbsstructljres1．6．4conclusions2并联机构智能控制系统研究2．1基于模糊神经网络运算法则的并联机器人自适应控制研究2．1．1引言2．1．2并联机构液压伺服驱动器数学模型2．1．3具有模糊神经网络运算法则的自适应控制器设计2．1．4仿真研究2．1．5结论2．23．rps并联机器人位置分析及控制仿真2．2．1引言2．2．2机构描述2．2．3位置分析2．2．4matlab建模2．2．5仿真对比分析2．2．6结论2．3slidingmodesynchronouscontrolforfixtureclampssystemdrivenbyhydraulicservosystems。2．3．1introduction2．3．2modelofhydraulicservosystems2．3．3theslidingmodesynchronouscontrol2．3．4stabilityanalysisofslidingmodelsynchronouscontroller2．3．5simulations2．3．6conclusions2．4neural-adaptiveslidingmodecontrolof4-sps(ps)typeparallelmanipulator2．4．1introduction2．4．2motioncharacteristicanddynamicof4-sps(ps)typeparallelmanipulator2．4．3neural-adaptiveslidingmodecontroller2．4．4stabilityanalysisofcontroller2．4．5simulations2．4．6conclusions2．5robusttrackingcontrolof4-sps(ps)typeparallelmanipulatorviaadaptivefuzzylogicapproach2．5．1introduction2．5．2modelof4-spsfps)typeparallelmanipulator2．5．3adaptivefuzzylogicapproach2．5．4experimentalresults2．5．5conclusions3全柔顺并联机构空间构型综合与刚度研究3．12rpu-2sps全柔顺并联机构构型设计及刚度研究3．1．1引言3．1．2结构简介3．1．3运动特性分析3．1．42rpu-2sps柔性并联机构的设计及支链刚度分析3．1．52rpu-2sps全柔顺并联机构设计3．1．62rpu-2sps柔性及全柔顺并联机构刚度对比研究3．1．7sps型柔性及全柔顺并联机构刚度对比研究3．1．8仿真对比研究3．1．9结论3．2四自由度全柔顺并联机构刚度分析3．2．1引言3．2．2四自由度并联机构的运动特性3．2．3四自由度全柔顺并联机构构型设计3．2．4四自由度全柔顺并联机构支链刚度研究3．2．5四自由度全柔顺并联机构支链刚度ansys分析3．2．6结论3．3structuraldesignofa3-dofupctyperotationalfullyspatialcompliantparallelmanipulator3．3．1introduction3．3．2geometryconstraintconditionsofaconventionalparallelmanipulator3．3．3topologyofoptimizationwithgeometryconstraintconditions3．3．4stiffnessofafullycompliantparallelmanipulator3．3．5simulations3．3．6conclusions4全柔顺并联机构微分运动及振动抑制研究4．1vibrationactivesuppressofa4-doffullycompliantparallelmanipulatorbasedondiscretetimeslidingmodecontrol4．1．1introduction4．1．2dynamicmodelof4-dofcompliantparallelmanipulator4．1．3differentialkinematicmodelof4-dofcompliantparallelmanipulator4．1．4slidingmodecontroller4．1．5experimentalsimulations4．1．6conclusions4．2vibrationcontrolofsmartstructureusingslidingmodecontrolwith0bserver4．2．1introduction4．2．2dynamicmodelingofsmartstructure4．2．3controlsystemdesign4．2．4experimentalinvestigation4．2．5conclusions4．3柔性并联机器人动力学建模4．3．1引言4．3．2系统动力学方程4．3．3算例4．3．4结论

封面

书名:柔顺.并联机构空间构型综合理论及智能控制研究

作者:朱大昌

页数:204

定价:¥25.0

出版社:冶金工业出版社

出版日期:2013-09-01

ISBN:9787502463861

PDF电子书大小:125MB 高清扫描完整版